Meet Hermann, de robot met het wildste kapsel van Vlaanderen en omstreken.
zaterdag 17 april 2010
Probleem: het winnen van de robotcompetitie (spreek uit: woowboow-kompuhtiesie) 2010
Plan 1: een robot met zeswielaandrijving, met de linkerkant op 1 motor, en de rechterkant ook op 1. Als strategie kozen we om de voorste wielen een hoek van +-60° te kunnen laten maken met het frame, onafhankelijk tussen linker en rechterwiel. Het resultaat is een robot met zeer flexibele bewegende ophangen, geschikt voor alle mogelijke oneffen terreinen, en dus ook de lage muurtjes van het parcours.
De eerste experimenten waren nochtans zo hoopvol. Op het parcours ging de robot SNEL en vlot over de lage muurtjes, maar toen begon de miserie pas. Eenmaal het PIC-bordje (+-250g) en de batterijen (500g!) erop zaten, kon de robot zich niet meer opheffen over de muren! Vering, bumper, lagere transmissie tussen motor en wiel, wrijving verminderen, ALLES is geprobeerd, maar hij was niet meer werkend te krijgen. Het is OFWEL over de muurtjes, OFWEL kunnen draaien. En toegegeven, dit laatste is ook belangrijk.
Resultaat: Cool idee, niet haalbaar zonder sterkere motoren/servo om de hoek van de voorste wielen te regelen. VUILBAK IN!
Daarom:
plan 2
Meet Hermann!
Een robot die met zijn schattige ogen, menig hart gaat doen smelten.
Het oorspronkelijk ontwerp zag er zo uit:
De robot heeft 2 wielen, elk op een andere motor. Beide lichtjes afgetransformeerd om voldoende kracht te hebben om zeer wendbaar te zijn en snel te kunnen reageren. Verder op iedere hoek een korteafstandssensor om gaten te detecteren, en 2 langeafstandssensoren om muren te kunnen zien. Van die hebben we er 1 vooraan geplaatst, en 1 achteraan, om symmetrisch te werk te kunnen gaan op het parcours. Dit bespaart ons weeral wat tijd in het draaien en verdubbelt het gezichtsveld. Om dat gezichtsveld nog wat te vergroten, zijn beide op een arm aan een servo geplaatst. Zodat Hermann links en rechts kan kijken, zonder te moeten draaien.
Hier doet hij voor het eerst zijn oogjes open:
Na dagen van hersolderen, pinnen verplaatsen, vloeken, rommelen in de code, vloeken, nogmaals hersolderen, nogmaals dingen verplaatsen, vloeken, uitmeten, batterijen opladen, vloeken, componenten vastlijmen, testen, vloeken, opnieuw vastlijmen, vloeken, lostrekken en nog eens vastlijmen ziet onze Hermann er zo uit:
Wiiiiii
Snel, compact, ongelofelijk wendbaar en een hoge aaibaaiheidsfactor. Meer moet dat niet zijn.
Nu enkel nog de software om dit ontwerp te perfectioneren, en we zijn klaar om al die rijdende kubussen af te drogen en van het parcours te rammen!
En nu, opruimen...
Plan 1: een robot met zeswielaandrijving, met de linkerkant op 1 motor, en de rechterkant ook op 1. Als strategie kozen we om de voorste wielen een hoek van +-60° te kunnen laten maken met het frame, onafhankelijk tussen linker en rechterwiel. Het resultaat is een robot met zeer flexibele bewegende ophangen, geschikt voor alle mogelijke oneffen terreinen, en dus ook de lage muurtjes van het parcours.
De eerste experimenten waren nochtans zo hoopvol. Op het parcours ging de robot SNEL en vlot over de lage muurtjes, maar toen begon de miserie pas. Eenmaal het PIC-bordje (+-250g) en de batterijen (500g!) erop zaten, kon de robot zich niet meer opheffen over de muren! Vering, bumper, lagere transmissie tussen motor en wiel, wrijving verminderen, ALLES is geprobeerd, maar hij was niet meer werkend te krijgen. Het is OFWEL over de muurtjes, OFWEL kunnen draaien. En toegegeven, dit laatste is ook belangrijk.
Resultaat: Cool idee, niet haalbaar zonder sterkere motoren/servo om de hoek van de voorste wielen te regelen. VUILBAK IN!
Daarom:
plan 2
Meet Hermann!
Een robot die met zijn schattige ogen, menig hart gaat doen smelten.
Het oorspronkelijk ontwerp zag er zo uit:
De robot heeft 2 wielen, elk op een andere motor. Beide lichtjes afgetransformeerd om voldoende kracht te hebben om zeer wendbaar te zijn en snel te kunnen reageren. Verder op iedere hoek een korteafstandssensor om gaten te detecteren, en 2 langeafstandssensoren om muren te kunnen zien. Van die hebben we er 1 vooraan geplaatst, en 1 achteraan, om symmetrisch te werk te kunnen gaan op het parcours. Dit bespaart ons weeral wat tijd in het draaien en verdubbelt het gezichtsveld. Om dat gezichtsveld nog wat te vergroten, zijn beide op een arm aan een servo geplaatst. Zodat Hermann links en rechts kan kijken, zonder te moeten draaien.
Hier doet hij voor het eerst zijn oogjes open:
Na dagen van hersolderen, pinnen verplaatsen, vloeken, rommelen in de code, vloeken, nogmaals hersolderen, nogmaals dingen verplaatsen, vloeken, uitmeten, batterijen opladen, vloeken, componenten vastlijmen, testen, vloeken, opnieuw vastlijmen, vloeken, lostrekken en nog eens vastlijmen ziet onze Hermann er zo uit:
Wiiiiii
Snel, compact, ongelofelijk wendbaar en een hoge aaibaaiheidsfactor. Meer moet dat niet zijn.
Nu enkel nog de software om dit ontwerp te perfectioneren, en we zijn klaar om al die rijdende kubussen af te drogen en van het parcours te rammen!
En nu, opruimen...
vrijdag 2 april 2010
Wowbowcup
En toen hingen de sensoren (werkend!) aan elkaar. Hopelijk gaan we ze allemaal kunnen aansturen/uitlezen.
Abonneren op:
Posts (Atom)