VOP

Overigens, nog een project waar ik dit semester aan gewerkt heb, voor het vak "vakoverschrijdend practicum".

We hebben een "compliant servo" ontworpen, een servo die in staat is om zowel aan positie als krachtcontrole te doen.



Een eerste versie hebben we gemaakt op een dwengo-bordje met breadbord. Op het breadbord hebben we verschillende manieren moeten afgaan om aan stroommeting te doen, en om de motordriver op een goede manier te realiseren. En het resultaat daarvan zag er zo uit:


Dit ontwerp hebben we dan verkleind en op een kleine chip geplaatst, met minder tierlantijntjes, kleinere PIC, geen scherm meer, kleinere interface, meer vermogen, grotere efficiëntie, enz.



Hardware-ontwerp


Resultaat:


Om het ontwerp te testen, hingen we het aan aan een Dwengo-bordje. Dat dwengo-bordje stuurde dan zowel de gewone als de compliant servo aan, wat een mooie demo-opstelling leverde.



Het volledige verslag vind je hier!

Resultaat Robocup

Worst-case scenario. Robot looking good the night before:



Day of the game: Robot weigert deftig te werken (video volgt nog)

Hierboven ziet u de robot op de dag van de wedstrijd verdwalen in de eindeloze zee van gaten, althans, dat denkt hij...



Na heel wat zoeken en gefrustreerd zuchten blijken de afstandssensoren niet gevoelig genoeg te zijn. Deze werkten wel perfect de avond tevoren, dus waarschijnlijk zal het iets te doen hebben met het hout of met de veranderende belichting. Onthouden voor de volgende keer: Edge-detection heeft wat meer controlekring nodig om wat intelligenter te zijn.

conclusie:
NEVER HARD CODE ANYTHING! DONT EVEN HARDCODE YOUR CODE AND DONT EVEN THINK ABOUT HARDCODING YOUR COMMENT TO YOUR CODE!



Helaas waren tegen dat dat probleem opgelost was de gemakkelijke parcours al voorbij, en was het meeduwen met de bergrit (waar we eigenlijk niet op voorzien waren). Dan toch nog eerste IEEE-lid geworden (doet me eraan denken om eindelijk eens werk te maken van het hernieuwen van mn lidkaart).

Uiteindelijk een bijzonder, exceptioneel en zelden zo erg frustrerende avond beleefd. Er zat zoveel meer potentieel in, onze robot had de eerste 2 parcours kunnen afleggen in de helft van de huidige besttijd. Maar het mocht niet wezen. Onze gedachten gaan dan ook uit naar alle collega-robot-bouwers die die avond (en alle andere avonden) dezelfde problemen meemaken. (ik denk dan o.a. aan Jellytrons opvolger, die had ik echt graag zien rijden...)

Conclusie: programming hardware sucks.

Op naar het volgende project...